道教法术在施行中，法师常口念咒，手掐诀，脚步罡。掐诀和步罡是行法时法师的一两种基本的形体动作。
步罡，全称踏罡步斗，又称步天纲。它是从古老的年代中传下来的：罡，原指北斗星杓尾的一颗星，斗即北斗，後来又扩大范围，泛指东南西北中五方星斗。法师假十尺大小的土地，铺设罡单，象徵九重之天，脚穿云鞋，在一片悠扬的道曲中，存思九天，按斗宿之象、九宫八卦之图步之，以为即可神飞九天，送达章奏；禁制鬼神，破地召雷。因此道教（特别是正一派）徒行法、修炼，步罡踏斗都是一种基本功，也是法师基本的形体动作。
一般认为，步罡是从古代的禹步发展来的。但与禹的关系如何又有二说。一种说法，是汉代扬雄《法言.重黎》中说，「昔者姒氏治水土而巫步多禹。」李轨注说：禹治水土，涉山川，足得了毛病，所以走起路来是跛的。而民间的巫师多效法禹步。如此说来，禹步最初是模仿大禹治水得下的跛脚。另一种说法，见於《抱朴子内篇.仙药》和《洞神八帝元变经》等古籍，大意是说，大禹治水时，在南海之滨见到一种大鸟会禁咒术，走著一种奇怪的步子，能使大石翻动，於是大禹模拟其步伐，使成为法术，十分灵验，因为是禹制作的，故称为禹步。从这些说法中大致可以看出禹步形成甚早，与古代的禁咒术有关。禹步的基本步伐是三步九迹，後来扩大为十二迹、三五迹等不同的禹步。
禹步的三步九迹被认为有北斗之形，所以与踏罡步斗合一：《金锁流珠引.三五步罡引》说：「北斗，就是中斗。中斗是星，下变成为九灵，依法走下来，有九个足迹，称做星纲。」（北斗者，是中斗也。下变为九灵，步之九迹，谓之星纲。）所谓九迹，是象徵北斗七星和辅弼二星。纲，本作罡，原指斗末一星，後或借指北斗。称为纲，或许和将星图理解成天宇某一区域的纲纪有关。又说，禹治洪水时见鸟能禁咒，学了三年，术成之後踏九斗，将星配於足下。一般後世理解禹步、步罡与九宫八卦相一致，称「三步九迹，迹成坎、离卦。」由於星纲种类繁多，且根据法事的内容不断地编制出新的罡步，所以步星纲或者踏罡步斗的名目繁多，它往往与掐诀同时使用，为施法时两种最基本的形体动作，据说至於唐宋时代，步罡与掐诀加在一起已经有七百馀种，真是洋洋乎大哉。
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